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我是司机：开车又东向西正常行驶，突然从自行车道窜出来一个骑自行车要左转的人 发生交通事故 。这地方没有红绿灯 没有人行横道也不是路口 这是一个小区门口 那人要转弯进小区。现在我和对方协商我但全责走保险赔付他的医药费 我是出租车 车被扣了15天 我的我自己承担。这样协商合理吗？我应该注意什么 ？是不是要写个协议？以后要是发生官司我们之间的协议法院认可吗？