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你好，我昨天开摩托车时速50左右在机动车道向北行驶，一辆自行车在人行道同方向行驶，可突然向左转弯（可能去左边的菜场），没任何预示，道路也无斑马线。我来不及完全刹车，只有向左偏，可还是擦了一下，幸好受伤的无大碍。有驾驶证，行驶证年审已过期。请问我是负全责吗？急！急！急！因为今天在交警队的建议下私了。